طراحی و شبیه سازی ربات ترکیبی ( هایبرید ) پویشگر و حمل کننده در محیط های پرخطر
پایان نامه
- دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده صادق محمودی
- استاد راهنما سید امیر عباس علومی ابوالفضل زارع شاه آبادی
- سال انتشار 1392
چکیده
رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری نیستند. نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشتری است رباتهای متحرک هستند که مانند رباتهای جابجا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار نمی کنند. بلکه همانند موجودات زنده در دنیای واقعی و با شرایط واقعی زندگی می کنند و سیر اتفاقاتی که ربات باید با انها روبرو شود از قبل مشخص نیست. در این نوع ربات هاست که تکنیک های هوش مصنوعی می بایست در کنترلر ربات(مغز ربات) به کار گرفته شود. سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، به دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. رباتهای بسیار پیچیده تر در محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می شود. علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است: • الکترونیک ( شامل مغز ربات) • مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات) • نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات). به طور کلی ربات های پایه متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند در هر محیطی که امکان اعزام نیروی انسانی خطرات جانی داشته باشد مورد استفاده قرار می گیرند . در محیط آلوده به مواد شیمیایی خطرناک یا آلوده به تشعشعات رادیو اکتیو ، اندازه گیری پارامتری از محیط، ارسال تصاویر و صدا، نمونه برداری و یا حتی ایجاد تغییراتی در محیط ، اعزام ربات پایه متحرک راه حل مشکل می باشد. در ادامه ی فعالیت های انجام گرفته تا به امروز در زمینه ی ربات های پایه متحرک برآن شدیم تا ربات نیمه خودکار backer robot چند گانه ( هایبرید ) را به منظور استفاده در محیطی که برای انسان پر خطر و آلوده است طراحی و شبیه سازی نماییم. نام این ربات از کلمه ی backer (حمل کننده) گرفته شده است . backer با استفاده از بازوی متحرک قادر به حمل و نقل اشیا می باشد. سنسورهایی که در قسمت های مختلف بدنه ی اصلی ربات طراحی و جایگذاری شده از برخورد ربات با موانع احتمالی جلوگیری کرده و دوربین تعبیه شده در آن قادر به دیدن محیط پیرامون در راستای هدایت آنلاین و در صورت نیاز ارسال تصاویر یا عکس برداری از محیط می باشد.
منابع مشابه
Degenerate Four Wave Mixing in Photonic Crystal Fibers
In this study, Four Wave Mixing (FWM) characteristics in photonic crystal fibers are investigated. The effect of channel spacing, phase mismatching, and fiber length on FWM efficiency have been studied. The variation of idler frequency which obtained by this technique with pumping and signal wavelengths has been discussed. The effect of fiber dispersion has been taken into account; we obtain th...
متن کاملطراحی و توسعه یک محیط شبیه ساز جهت نیروگاه 250kw خورشیدی شیراز بر پایه مدل‌سازی ترکیبی
در این مقاله به طراحی و توسعه یک محیط شبیه ساز جهت سیکل روغن نیروگاه 250kw خورشیدی شیراز بر پایه مدل‌سازی ترکیبی پرداخته می‌شود. به این ترتیب، قسمت‌های مختلفی که در کنترل فرایند تاثیر گذار هستند، در محیط نرم‌افزاری MATLAB مدل سازی می‌شوند. جهت تحقق این مدل‌سازی از یک روش ترکیبی استفاده می‌گردد. از این‌رو، جهت مدل‌سازی بخش‌هایی که با استفاده از روابط استاتیکی و دینامیکی قابل توصیف میباشند، از م...
متن کاملطراحی و شبیه سازی کنترل کننده مٌد لغزشی- فازی در سیستم تنظیم توربین آبی
سیستم تنظیم توربین آبی یک سیستم دینامیکی پیچیده غیرخطی و متغیر بازمان با مشخصه غیرحداقل فاز است و نقش مهمی در کنترل فرکانس و توان خروجی واحد تولید برقآبی دارد. کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم با فیدبک حالت است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا میکند. در این مقاله کنترل کننده مٌد لغزشی ارائه شده که در آن پدیده چترینگ حاصل از مدل لغزشی با استفاده از کنترل فازی به حداقل میرسد و...
متن کاملطراحی و ساخت شبیه ساز باران قابل حمل
شبیهسازی باران یکی از روشهای مهم برای اندازهگیری فرایندهای هیدرولوژیکی و فرسایش خاک است. ارزیابی سریع و قابلیت تکرار زیاد از مزایای استفاده از شبیهساز باران است. شبیهساز ساخته‌شده به وزن تقریبی 20 کیلوگرم قابلیت شبیهسازی باران با شدتهای 8/2 تا 5/9 سانتیمتر بر ساعت در سطح کرت آزمایشی با مساحت یک تا سه مترمربع را دارد. اندازهگیری قطر قطرات از روشهای گلولۀ آردی و لکۀ رنگی بهدست آمد. روش...
متن کاملبهینه سازی حمل و نقل مواد غله بر اساس یک مدل شبیه سازی در بندر شهیدرجایی
با در نظرگیری افزایش روز افزون تقاضا برای فعالیتهای عملیاتی در بنادر، مدیران بنادر با چالش استفاده بهینهاز تجهیزات و تسهیلات بندری رو به رو میباشند. یکی از این چالشها جلوگیری از ماندگاری زیاد کشتیهادر بنادر م باشد. بدین منظور در این مطالعه به بررسی ایجاد انبار موقت در بندر خدماتی شهید رجایی برایبارگیری غلات به کشتی با استفاده از یک مدل شبیه سازی بر پایه تئوری صف خواهیم پرداخت. در این راستا،برخی...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد - دانشکده مهندسی مکانیک
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023